本公开提供了一种定位建图的方法、装置、设备和介质，涉及计算机技术领域和机器人领域，具体涉及定位建图技术。该方法包括：基于当前帧的扫描数据和第一子图的匹配结果以及第一子图的位姿，确定当前帧的第一预估位姿，第一子图包括共视帧的扫描数据；将当前帧的扫描数据加入第一子图；在第一预估位姿周围确定多个候选位姿；基于每一个候选位姿和每一个第二子图的位姿，将当前帧的扫描数据和该第二子图进行匹配，以确定每一个候选位姿在该第二子图的得分，并确定与该第二子图对应的当前帧的第二预估位姿；响应于确定满足预设条件，在至少一个第二预估位姿中确定第三预估位姿；基于第三预估位姿，更新第一子图中的当前帧的扫描数据。