本公开实施例公开了一种建图方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：对预设传感器数据进行处理；其中，所述预设传感器数据是在预设时间段内采集到的全部数据，所述预设时间段是目标车辆在预设场景中从运行开始到运行结束的时间段；当对所述预设传感器数据处理完成时，基于获得的处理结果以及原始GPS数据进行第一位姿图优化处理，获得关键帧的第一目标位姿；基于所述关键帧的第一目标位姿，以及与所述关键帧对应的原始数据构建所述预设场景的地图。本公开提高了建图精度和效率。