本公开提供了建图方法，涉及视觉定位、深度学习、增强现实等人工智能技术领域，尤其涉及视觉建图技术领域。具体实现方案为：获取针对目标场景采集的雷达数据对应的位姿，以及图像对应的位姿；基于图像中的关键点，以及图像对应的位姿，确定图像中的关键点所表征的目标场景的三维点；基于雷达数据，以及雷达数据对应的位姿，确定雷达数据中的三维点所表征的目标场景的三维点；以所确定的目标场景的各个三维点作为待构建视觉地图的位置点，构建目标场景的视觉地图。通过本公开的方案，可以提高视觉建图鲁棒性。