本发明涉及无人驾驶技术相关领域，具体涉及一种关键点图建图方法、装置及电子设备。该方法包括：获取目标道路的离散高精地图；获取车道中心线的起点、终点和切车道通行性变化点对应的第一点；获取起点、终点和第一点对应的切车道点；获取关键点的属性信息和关键点间的连接关系并生成关键点图。本发明实施例提供的关键点图建图方法通过建立打点地图来定义道路上关键点的位置信息、方向信息和连接关系等信息，简洁明了的表示各种自动驾驶任务中无人驾驶车辆在道路行驶时所需要的信息。