本发明提供了一种基于云端的四维地图建图与定位方法、系统、介质及设备，包括：步骤S1：使用传感器设备采集场景信息，利用采集的场景信息构建场景的三维地图；步骤S2：在三维地图的基础上，使用语义分割方法将三维地图分为多个语义已知的物体，并且为每个物体贴上语义标签；步骤S3：对于每个语义已知的物体，使用深度学习方法学习得到物体在不同时刻的外表，单个物体在多个时刻的外表构成了物体的数据集；步骤S4：将预设时刻的所有物体合并起来得到预设时刻的三维地图；步骤S5：集合所有时刻的三维地图构成四维地图；步骤S6：从空间上对四维地图进行划分得到多个预设规模的子地图；步骤S7：当三维地图中的物体变化时则重新触发步骤S1至步骤S6。