水下航行器同步定位与建图方法及水下航行器
实质审查的生效
摘要
本发明提供一种水下航行器同步定位与建图方法及水下航行器，方法包括：S1：采用多波束图像声呐获取被测区域的传感数据，所述多波束图像声呐设置在水下航行器上；S2：根据所述传感数据估计所述多波束图像声呐的实时的姿态信息；S3：采用非线性优化算法对所述实时的姿态信息进行整合得到所述多波束图像声呐的第一轨迹和第一地图。以多波束图像声呐为传感器基础，建立适用于实际海洋环境的SLAM技术及其算法，实现航行器在自身位置不确定的条件下，在完全未知环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航的问题。
基本信息
专利标题 ：
水下航行器同步定位与建图方法及水下航行器
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114488164A
申请号 ：
CN202210050577.8
公开（公告）日 ：
2022-05-13
申请日 ：
2022-01-17
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
李强王凯甬舒明瑞荆宏政李雪萌陈文颖郑宇
申请人 ：
清华大学深圳国际研究生院
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区西丽街道深圳大学城清华校区A栋二楼
代理机构 ：
深圳新创友知识产权代理有限公司
代理人 ：
孟学英
优先权 ：
CN202210050577.8
主分类号 ：
G01S15/89
IPC分类号 ：
G01S15/89 G01S15/93 G01C21/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S15/86
声纳系统与激光雷达系统的组合； 声纳系统与不使用波反射的系统的组合
G01S15/89
用于绘地图或成像
法律状态
2022-05-31 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01S 15/89
申请日 : 20220117
申请日 : 20220117
2022-05-13 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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