本发明公开了UWB和视觉SLAM融合算法的定位建图方法及系统，该方法包括：实时获取UWB定位标签和UWB定位锚点传输的UWB信号，得到移动车辆在UWB坐标系下的坐标，同步获取相机采集的图像，建立相机坐标系；对图像进行处理，根据帧间特征点匹配，计算帧间运动，提取特征点，选取满足条件的图像作为关键帧；根据轨迹匹配方法，统一相机坐标系和UWB坐标系；将关键帧转换为带有UWB坐标系的绝对坐标并进行闭环检测，判断该关键帧是否已跟踪，判断为否，根据该关键帧建立地图点，将建立的图放入地图集保存，并对新放入的图与地图集里的子地图的共同部分进行地图融合；判断为是，在地图集里寻找满足当前位置信息的匹配地图。