一种手持SLAM设备以及机器人即时定位与建图方法
公开
摘要
本发明公开了一种手持SLAM设备以及机器人即时定位与建图方法。本发明将相机、惯性测量器件以及激光雷达的优点相结合，激光‑惯性子系统为视觉‑惯性子系统提供深度信息，由此消除单目相机存在的尺度不确定性；而视觉‑惯性子系统为激光‑惯性子系统提供先验估计和回环检测信息，进而得到更加精确的位姿估计。两个系统优势互补，大大提高了即时定位与建图系统的精确性和鲁棒性。同时，设计的手持SLAM设备便于携带，并为定位的准确性奠定基础。
基本信息
专利标题 ：
一种手持SLAM设备以及机器人即时定位与建图方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114608554A
申请号 ：
CN202210160734.0
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-02-22
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
徐伯辰班超郑可凡吴德龙魏韶谆虞睿曾宪琳杨庆凯方浩陈杰
申请人 ：
北京理工大学
申请人地址 ：
北京市海淀区中关村南大街5号
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202210160734.0
主分类号 ：
G01C21/00
IPC分类号 ：
G01C21/00 G01C21/16 G06T17/05
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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