本发明涉及Gmapping算法技术领域，尤其涉及一种移动机器人同步定位与建图方法及装置，包括：获取k时刻每个粒子的位姿，根据粒子个数平均分配各粒子的权值；根据k时刻实际观测值和每个粒子的位姿，对每个粒子的权值进行更新并归一化处理；根据粒子的权重判断最优粒子，根据生成的随机数来决定粒子进行全局搜索或局部搜索，更新粒子位姿；计算优化后的粒子重要性权值，并归一化，计算得到有效的粒子数；基于粒子的运动轨迹，更新粒子的地图信息，建立机器人实际地图。本发明加入自适应权重优化的全局/局部搜索算法，对Gmapping运行过程中的粒子集更新优化，解决在同步定位与地图构建中出现的因粒子退化而无法精确定位建图的问题。