一种基于直接法的移动机器人双目视觉定位与建图方法
公开
摘要
一种基于直接法的移动机器人双目视觉定位与建图方法，包含以下步骤：步骤1选取基于图像分割和分区域阈值的特征点；步骤2设计基于双向静态立体匹配的初始化算法；步骤3设计基于多模型预测的前端跟踪算法；步骤4建立基于辐射度误差约束的后端图优化模型；步骤5选取基于重投影误差的关键帧、管理滑动窗口与边缘化处理；步骤6设计基于直接法的双目视觉定位与建图系统整体算法。本发明解决了视觉SLAM系统存在实时性不足的问题，提高了前端跟踪的精度和鲁棒性，同时提高了后端优化的效率，可作为位置信息准确性验证的方法。
基本信息
专利标题 ：
一种基于直接法的移动机器人双目视觉定位与建图方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114627184A
申请号 ：
CN202210193480.2
公开（公告）日 ：
2022-06-14
申请日 ：
2022-03-01
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
刘善慧陈宇宏秦高将马利娥康婵婵
申请人 ：
西安理工大学
申请人地址 ：
陕西省西安市金花南路5号
代理机构 ：
北京国昊天诚知识产权代理有限公司
代理人 ：
杨芳
优先权 ：
CN202210193480.2
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06T7/136
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-06-14 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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