一种动态环境下的双目视觉定位方法和系统，应用于机器人定位技术领域，提取图像特征点，通过对特征点聚类的方式区分运动物体点上特征点和非运动物体上特征点，这种方法可以有效剔除正在运动的物体上的特征点，避免剔除静止的动态属性物体上的特征点，进而保留更多可用特征点，通过IMU预积分算法得到的帧间位姿变换矩阵来筛选与IMU数据最接近的基于不同特征点集合估计的位姿，从而有效剔除一些外点比如属于运动物体的特征点；将单目的运动视觉与双目的立体视觉相融合的位姿与深度估计方法，可以有效提高估计的精度。