基于双目视觉的水下机器人回收定位方法
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摘要
本发明提供一种基于双目视觉的水下机器人回收定位方法，利用两台水下CCD相机拍摄标定板，获取双目相机的参数，包括内、外参矩阵，畸变系数和相机之间的旋转、平移矩阵；获取水下双目相机拍摄的视觉图像，作为待分析的输入图像；灰度化与二值化处理输入图像，判断图像中的连通域；光源匹配，对水下图像进行形态学上的处理，获取最终光源中心点坐标；解算AUV与对接坞的相对位置。该方法将短距离高精度的双目视觉定位运用到水下AUV回收的自主对接过程中，利用质心检测算法、连通域检测算法替换Hough圆形检测法以提高计算AUV与对接坞的相对位置信息的实时性，提高了定位的实时性与稳定性，保障了AUV对接成功率。
基本信息
专利标题 ：
基于双目视觉的水下机器人回收定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111721259A
申请号 ：
CN202010594951.1
公开（公告）日 ：
2020-09-29
申请日 ：
2020-06-24
授权号 ：
CN111721259B
授权日 ：
2022-05-03
发明人 ：
朱志宇朱志鹏齐坤曾庆军戴晓强赵强
申请人 ：
江苏科技大学
申请人地址 ：
江苏省镇江市梦溪路2号
代理机构 ：
南京正联知识产权代理有限公司
代理人 ：
杭行
优先权 ：
CN202010594951.1
主分类号 ：
G01C3/00
IPC分类号 ：
G01C3/00 G06T7/80
相关图片
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C3/00
视距测量；光学测距仪
法律状态
2022-05-03 ：
授权
2020-10-27 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 3/00
申请日 : 20200624
申请日 : 20200624
2020-09-29 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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