本申请实施例提供一种视觉定位方法、设备及存储介质。在本申请实施例中，在自主移动设备定位过程中，将视觉、惯导与语义分割技术相结合，通过语义分割技术识别出环境图像中的动态对象和去除动态对象之外的非动态图像特征，进而将视觉中的非动态图像特征和采集的惯导数据相结合，对自主移动设备进行联合定位。在定位过程中，一方面基于语义分割技术可剔除环境中动态对象对定位的干扰，另一方面通过引入惯导数据，可体现设备运动状态，有利于更加准确地预测自主移动设备的位姿，提高了自主移动设备定位的准确性和系统的鲁棒性。