一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质
公开
摘要
本发明公开了一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质，通过将车辆运动过程中的旋转矩阵参数化为角度变化量，将车辆运动过程中的平移向量参数化为平移分量以图论概念表示，基于鲁棒特征点AKAZE的特征检测算法，以及结合零均值归一化互相关与多策略的特征点匹配算法保证了特征点提取和特征点关联的精确性，改进的RANSAC算法的外点去除算法去除了噪声点和错误匹配点，保证了运动计算的精确性，通过非线性加权最小二乘法解算车辆运动信息以及基于Sigma点的滤波处理技术进一步优化运动结果，定位精度高，基于初始值估计的改进RANSAC算法降低了外点去除的复杂性，保证了算法的实时性，减少了特征点数目，从而降低了算法复杂度，保证了整个算法的实时性。
基本信息
专利标题 ：
一种车辆视觉定位方法、系统、设备及可读存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114299477A
申请号 ：
CN202111453011.1
公开（公告）日 ：
2022-04-08
申请日 ：
2021-11-30
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
闵海根吴霞方煜坤王武祺邢凡盛李尧雷小平夏森刘占文龚思远王润民王振蒋渊德
申请人 ：
长安大学
申请人地址 ：
陕西省西安市雁塔区南二环路中段
代理机构 ：
西安通大专利代理有限责任公司
代理人 ：
张宇鸽
优先权 ：
CN202111453011.1
主分类号 ：
G06V20/62
IPC分类号 ：
G06V20/62 G06V10/40 G06K9/62 G06V10/75
法律状态
2022-04-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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