基于改进RANSAC的视觉定位方法
授权
摘要
本发明涉及一种基于改进RANSAC的视觉定位方法，包含如下步骤：S1将采集的图像数据进行粗匹配，得到数据集D；S2从数据集D中随机抽取n个数据点，S3使用n个数据来估计模型参数，得到模型M；S4根据损失函数更新样本集D的权值，并完成初始样本分组；S5考虑对随机抽取的初始样本进行预判断，对于不满足预判断条件的模型，返回步骤S2重新开始；S6根据损失函数更新样本集D的权值，并完成样本分组更新；S7如果样本集D大于当前记录的最优样本B_D，那么B_D＝D，并记录模型参数；如果迭代次数超过设定阈值k，则退出算法，否则返回重复步骤S2‑S6；S8根据得到模型参数，估计相机三维位姿信息。
基本信息
专利标题 ：
基于改进RANSAC的视觉定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN109829459A
申请号 ：
CN201910052684.2
公开（公告）日 ：
2019-05-31
申请日 ：
2019-01-21
授权号 ：
CN109829459B
授权日 ：
2022-05-17
发明人 ：
陈文张毅李奎魏新刘想德
申请人 ：
重庆邮电大学
申请人地址 ：
重庆市南岸区黄桷垭崇文路2号
代理机构 ：
北京同恒源知识产权代理有限公司
代理人 ：
赵荣之
优先权 ：
CN201910052684.2
主分类号 ：
G06K9/32
IPC分类号 ：
G06K9/32 G06K9/62
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06K
数据识别；数据表示；记录载体；记录载体的处理
G06K9/00
用于阅读或识别印刷或书写字符或者用于识别图形，例如，指纹的方法或装置
G06K9/20
图像捕获
G06K9/32
图像拾取或图像分布图的对准或中心校正
法律状态
2022-05-17 ：
授权
2019-06-25 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06K 9/32
申请日 : 20190121
申请日 : 20190121
2019-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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