一种基于DNN立体匹配模块的双目视觉SLAM稠密建图方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种基于DNN立体匹配模块的双目视觉SLAM稠密建图方法，包括如下步骤：步骤1、利用公开数据集在GPU服务器上进行端到端的立体匹配网络模型的训练；步骤2、对训练好的立体匹配网络模型进行轻量化处理；步骤3、把轻量化处理后的立体匹配网络模型作为一个模块，以线程的方式加入到视觉SLAM算法中，通过GPU加速完成实时的双目深度计算；步骤4、最终再通过加入的点云构建线程，完成稠密地图的实时构建。
基本信息
专利标题 ：
一种基于DNN立体匹配模块的双目视觉SLAM稠密建图方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114359388A
申请号 ：
CN202210014232.7
公开（公告）日 ：
2022-04-15
申请日 ：
2022-01-06
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
巢建树刘洋胡诗佳顾明珠郭杰龙魏宪俞辉刘文
申请人 ：
闽都创新实验室
申请人地址 ：
福建省福州市闽侯县上街镇海西高新区科技园高新大道8号
代理机构 ：
北京科迪生专利代理有限责任公司
代理人 ：
江亚平
优先权 ：
CN202210014232.7
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06T1/20 G06F9/50 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-03 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20220106
申请日 : 20220106
2022-04-15 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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