一种基于ORB-SLAM2的双目三维稠密建图方法
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摘要
本发明公开了一种基于ORB‑SLAM2的双目稠密建图方法，涉及机器人同步定位与地图创建领域，该方法主要由跟踪线程、局部地图线程、闭环检测线程和稠密建图线程组成。其中稠密建图线程包含以下步骤：1)场景深度范围估计，限制立体匹配计算量；2)立体匹配，估计每个像素点的逆深度值；3)帧内平滑、外点剔除，增加逆深度图的稠密度的同时保留深度边界的不连续性；4)逆深度融合，对上一步获得的逆深度进行帧间优化；5)帧内平滑、外点剔除。本方法只利用CPU，实现室内、室外环境的稠密地图创建。
基本信息
专利标题 ：
一种基于ORB-SLAM2的双目三维稠密建图方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN108520554A
申请号 ：
CN201810324936.8
公开（公告）日 ：
2018-09-11
申请日 ：
2018-04-12
授权号 ：
CN108520554B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
白瑞林彭建建李新
申请人 ：
无锡信捷电气股份有限公司
申请人地址 ：
江苏省无锡市滴翠路100号创意产业园7号楼4楼
代理机构 ：
无锡经诚知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
丁雨燕
优先权 ：
CN201810324936.8
主分类号 ：
G06T17/00
IPC分类号 ：
G06T17/00 G06T7/50 G06T7/33
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T17/00
用于计算机制图的3D建模
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2018-11-02 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 17/00
申请日 : 20180412
申请日 : 20180412
2018-09-11 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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1、
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