本发明公开了一种动态场景下的激光单目视觉融合定位建图方法，该方法包括：步骤1，根据当前帧点云数据与上一帧视觉里程计预测到的位姿先验信息，以检测动态障碍物信息；步骤2，在相互标定外参的单目视觉2上形成的图像掩膜，在图像掩膜上提取ORB特征点及其与上一帧ORB特征点的匹配，再估计ORB特征点的深度，通过位姿解算获取相对位姿，并输出满足要求的关键帧信息；步骤3，将关键帧插入到共视图中，根据地图点共视程度更新该关键帧与其它关键帧的连接关系、以及生长树和词袋模型，生成新地图点，并根据当前关键帧的本质图找到相邻关键帧，构建非线性优化问题，优化关键帧的位姿和地图点；步骤4，判断每一关键帧的图像数据与当前关键帧的图像数据的相似度是否达到阈值，如果是，则判定为出现回环，替换或填补当前关键帧与回环关键帧存在冲突的地图点，再在本质图上将当前关键帧与回环关键帧连接，并更新本质图，最后进行全局BA，获得优化后的关键帧位姿、特征点地图和点云地图。本发明能够在动态场景中执行SLAM目的。