一种基于激光SLAM与单目SLAM融合的里程计方法
实质审查的生效
摘要
本发明提出了一种基于激光SLAM与单目视觉SLAM融合的里程计方法。首先本发明采用激光雷达和单目相机同时采集数据，再对单目相机采集的图像进行特征点提取与匹配，之后再将激光雷达的点云投影在单目相机采集的图像上，从而计算之前提取出的特征点深度。在估计先验位姿时，对前一帧中的特征点深度信息进行判断，通过不同的三种情况分别进行位姿的估计，从而得到更精确的先验位姿，最后通过Bundle Adjustment得到最终优化后的位姿。极大的改善了单目SLAM中当机器人沿光轴方向运动时导致的位姿估计不准确以及激光SLAM在几何特征相似的环境中失效的问题。
基本信息
专利标题 ：
一种基于激光SLAM与单目SLAM融合的里程计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114529603A
申请号 ：
CN202011321810.9
公开（公告）日 ：
2022-05-24
申请日 ：
2020-11-23
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
何丽齐继超袁亮
申请人 ：
新疆大学
申请人地址 ：
新疆维吾尔自治区乌鲁木齐市天山区胜利路666号新疆大学
代理机构 ：
代理人 ：
优先权 ：
CN202011321810.9
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G01C22/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-06-10 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20201123
申请日 : 20201123
2022-05-24 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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