基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统
公开
摘要
本发明公开了一种基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统，包括：步骤1，里程计初步定位；步骤2，通过预先在待定位场景中布置不同的两个标签，获取激光雷达的精确位姿，其具体包括：步骤21，通过激光雷达扫描获取标签所在区域的点云，获取两个标签在局部坐标系中的相对坐标；步骤22，根据两个标签的绝对坐标，在每一个标签的相对坐标附近搜索距离最近的绝对坐标，进行匹配；步骤23，将两个标签与激光雷达组成三角形，获取激光雷达位姿变换矩阵；步骤24，使用激光雷达位姿变换矩阵，对激光雷达的初步位姿进行变换，得到激光雷达的精确位姿。本发明可应用无GNSS信号、存在较多干扰、结构不断变化地复杂场景，为车辆提供精确的定位。
基本信息
专利标题 ：
基于激光里程计和标签融合算法的定位追踪方法及系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114563795A
申请号 ：
CN202210176224.2
公开（公告）日 ：
2022-05-31
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
秦洪懋沈国利周云水刘建秦晓辉胡满江边有钢秦兆博王晓伟徐彪谢国涛丁荣军
申请人 ：
湖南大学无锡智能控制研究院
申请人地址 ：
江苏省无锡市市辖区高浪东路999号D1栋6、7、8层
代理机构 ：
北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
赵立军
优先权 ：
CN202210176224.2
主分类号 ：
G01S17/86
IPC分类号 ：
G01S17/86 G01S17/06
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01S
无线电定向；无线电导航；采用无线电波测距或测速；采用无线电波的反射或再辐射的定位或存在检测；采用其他波的类似装置
G01S17/86
激光雷达系统与除激光雷达、雷达或声呐之外系统的组合
法律状态
2022-05-31 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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