本发明提供了一种基于光纤应变传感器与单目相机融合的体内SLAM方法和系统，包括：视觉光纤时空对齐步骤；数据预处理步骤；系统初始化步骤；软组织运动形变剔除步骤；位姿计算与优化步骤。本发明还提供相应的计算机存储介质与手术机器人。本发明能适应动态、光照不足以及存在大量无纹理区域的体内环境，在使用相机图像进行位姿估计失败或者图像特征点不足时，能够使用光纤数据进行末端位姿估计，避免重定位环节。此外，光纤数据能够提供图像帧间的位姿约束，得到更加精确的位姿和地图点坐标，完成体内环境下对连续体机器人进行精确的末端定位和体内环境建图的任务。