本发明涉及一种基于顶视点线特征融合的单目相机视觉里程计初始化方法，该方法包括以下步骤：步骤1：采用单目相机获取网格天花板中具有设定重叠度的序列影像，称为左右影像，对左右影像进行降采样处理，得到降采样影像，并形成影像金字塔；步骤2：并行在降采样影像上对左右影像进行大尺度线特征提取和多尺度点特征提取；步骤3：进行多级点线融合特征匹配，获取稳定的底层特征点匹配结果；步骤4：根据底层特征点匹配结果进行单目初始化，与现有技术相比，本发明具有显著降低特征重复的问题对于匹配造成的影响以及有效减小了底层特征匹配的搜索空间以及同时兼顾稳定性和实时性等优点。