基于圆特征及异面特征点的单目图像位置、姿态测量方法

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摘要

本发明涉及基于圆特征及异面特征点的单目图像位置、姿态测量方法，采用基于朝向变换的椭圆检测方法定位图像中目标上圆特征对应的成像椭圆，结合圆特征圆心坐标、法向及半径信息，求取出相对位置、姿态参数；引入异面点特征，利用异面点与圆特征之间的空间关系，消除基于单目图像圆特征位置、姿态参数求解的二义性；引入基于全局约束的搜索策略，对序列图像中圆特征成像椭圆的自动跟踪，实现对目标位置、姿态参数的连续测量。本发明利用目标圆特征及异面特征点，仅基于单目图像完成目标位置、姿态测量，算法步骤简单明了，计算复杂度低，易于应用。

基本信息

专利标题：

基于圆特征及异面特征点的单目图像位置、姿态测量方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110009680A

申请号：

CN201910148738.5

公开（公告）日：

2019-07-12

申请日：

2019-02-28

授权号：

CN110009680B

授权日：

2022-04-22

发明人：

孙晓亮王刚李璋尚洋于起峰

申请人：

中国人民解放军国防科技大学

申请人地址：

湖南省长沙市砚瓦池正街47号

代理机构：

湖南省国防科技工业局专利中心

代理人：

冯青

优先权：

CN201910148738.5

主分类号：

G06T7/73

IPC分类号：

G06T7/73 G06T7/246 G06T7/60