基于单目相机与机器人的混合机立式桨叶姿态检测方法
授权
摘要
本发明涉及一种基于单目相机与机器人的混合机立式桨叶姿态检测方法，该方法首先获取机器人与单目相机之间的手眼标定关系，通过调整机器人来调整单目相机到达合适位置，利用单目相机采集混合机桨叶图像后，对其进行图像处理及特征提取，通过单目相机成像原理及相关几何关系可解得立式混合机桨叶与相机之间的角度关系，进而利用标定好的相机与机器人手眼关系解得桨叶在机器人基坐标系中的自转角度，即得到桨叶姿态。
基本信息
专利标题 ：
基于单目相机与机器人的混合机立式桨叶姿态检测方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110490934A
申请号 ：
CN201910742194.5
公开（公告）日 ：
2019-11-22
申请日 ：
2019-08-13
授权号 ：
CN110490934B
授权日 ：
2022-04-19
发明人 ：
王战玺张立恒曹妮魏文飞秦现生蒙波姜万生唐婧仪岳思琪
申请人 ：
西北工业大学
申请人地址 ：
陕西省西安市友谊西路127号
代理机构 ：
西北工业大学专利中心
代理人 ：
刘新琼
优先权 ：
CN201910742194.5
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-04-19 ：
授权
2019-12-17 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20190813
申请日 : 20190813
2019-11-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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