本发明提出了一种巡检机器人姿态矫正方法，具体步骤为：根据图像坐标系与摄像机坐标系、相机坐标系与世界坐标系变换关系完成摄像机标定，获得摄像机内参；基于ORB的特征提取匹配算法对巡检机器人拍摄的图像进行特征匹配，并对匹配结果进行优化；建立摄像机与机器人的位姿关系，根据获得的匹配点对进行相对位姿解算，得到机器人的当前旋转角，所述机器人的当前旋转角包括里程计旋转角和视觉旋转角；融合里程计旋转角和视觉旋转角得到机器人当前待矫正角度，完成姿态矫正。本发明采用距离阈值和交叉匹配两种优化方法进行匹配点优化，优化后匹配效果更加可靠。