本申请公开了一种无人集卡挂车姿态检测方法及检测系统，检测方法包括如下步骤：S1：构建车辆运动模型形成车头和挂车的运动轨迹估计数据，获取挂车姿态角度；S2：基于传感器获取挂车数据，以点云图像获取挂车角度的测量值；S3：构建扩展卡尔曼滤波模型，输出模型的结果作为无人集卡挂车的姿态数据。本发明的有益效果：1：在当前帧检测时利用挂车的对称性特点并引入距离均值的样本参考值降低挂车角度与实际角度的误差值；2：利用扩展卡尔曼滤波模型对当前帧检测和运动预测进行揉和以实现挂车姿态的精确预测且输出的姿态以平滑趋势变化；3：本申请的方案可以在不增加其他辅助硬件的情况下，获得满足决策规划需求的高精度的挂车夹角数据。