一种位置姿态跟踪系统包括跟踪对象、图像采集单元和图像处理单元，所述跟踪对象包括红外发光装置，所述图像采集单元包括红外截止滤光片和摄像机；其中，所述红外发光装置有多个，分布在跟踪对象上的表示跟踪对象的轮廓特征的轮廓点和区分各个轮廓点的区分点；所述图像处理单元根据所述红外发光装置的分布特征，从所采集到的红外图像中分辨出跟踪对象的当前位置姿态。本发明所提供的位置姿态跟踪系统可以仅采用1－2个摄像机，设备简化，并且后期处理过程简单，大大降低了成本。