一种基于点线特征融合的视觉惯性定位方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种基于点线特征融合的视觉惯性定位方法，具体包括如下步骤：步骤1，进行系统初始化，获得初始状态；步骤2，采用滑窗估计的方法对步骤1获得的初始状态进行优化估计；步骤3，对步骤2优化估计的结果进行闭环检测。本发明通过线特征对弱纹理场景进行约束，提高对场景特征的识别度，结合IMU的紧耦合方案使得车辆对自身的定位更加精确，从而为后续轨迹预测等任务提供更有效的保障。
基本信息
专利标题 ：
一种基于点线特征融合的视觉惯性定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114429500A
申请号 ：
CN202111526010.5
公开（公告）日 ：
2022-05-03
申请日 ：
2021-12-14
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
马科伟张锲石程俊任子良康宇航马宁
申请人 ：
中国科学院深圳先进技术研究院
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区深圳大学城学苑大道1068号
代理机构 ：
北京市诚辉律师事务所
代理人 ：
成丹
优先权 ：
CN202111526010.5
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06T7/246 G06T7/269 G06T7/13 G01C21/16
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-05-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20211214
申请日 : 20211214
2022-05-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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