本发明公开一种室内环境下基于深度视觉和惯性测量的移动设备自主定位方法，同时在位姿估计的理论框架以及技术实现上展开探索，最终开发了一套室内移动设备自主定位系统，可以通过手持的方式进行场景扫描并快速准确地估计设备位姿。数据采集端由平板电脑、彩色相机、深度相机和惯性测量单元组成，可实现多源数据的采集、预处理和发布等功能。定位终端接收来自数据采集端发布的数据，并实现基于滑动窗口策略的多源信息紧耦合方法，实时估计移动设备的位姿状态。本发明的主要创新点在于：轻量便携的传感器数据采集端的开发、深度视觉与惯性测量紧耦合优化问题的构建、基于关键帧策略的滑动窗口算法的设计三部分。