一种基于多任务特征提取网络的视觉惯性SLAM系统
公开
摘要
本发明公开的一种一种基于多任务特征提取网络的视觉惯性SLAM系统，包括多任务特征提取网络与三维地图构建模块；获取图像数据信息，将图像数据信息输入多任务特征提取网络，对特征进行检测跟踪，传感器数据处理完成后，检查系统是否已完成初始化，如果未初始化，则对系统进行视觉惯性联合初始化；初始化完成后，使用滑动窗口对固定数目的关键帧的位姿、IMU偏差进行优化，从而进行位姿估计，三维地图构建模块将结合系统估计出的相机位姿与相机视频流，利用surfel模型和变形图完成三维重建。
基本信息
专利标题 ：
一种基于多任务特征提取网络的视觉惯性SLAM系统
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114581616A
申请号 ：
CN202210105851.7
公开（公告）日 ：
2022-06-03
申请日 ：
2022-01-28
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
余雷李光强方一凡
申请人 ：
苏州大学;江苏省中以产业技术研究院;苏州晨尔诺光电科技有限公司
申请人地址 ：
江苏省苏州市相城区济学路8号
代理机构 ：
苏州翔远专利代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
叶丙静
优先权 ：
CN202210105851.7
主分类号 ：
G06T17/05
IPC分类号 ：
G06T17/05 G06T7/246 G06T7/73 G06V10/40 G06V10/82 G06N3/04 G06N3/08
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T17/00
用于计算机制图的3D建模
G06T17/05
地理模型
法律状态
2022-06-03 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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