一种视觉惯性里程计与间断性RTK融合的绝对定位方法
实质审查的生效
摘要
本发明公开了一种视觉惯性里程计与间断性RTK融合的绝对定位方法，首先进行RTK‑VIO系统初始化，完成RTK所在地球地理坐标系以及VIO坐标系和ENU坐标系之间的转换；然后获取当前位置的RTK值和VIO值，并转换到ENU坐标系；接下里利用VIO所估计位姿与RTK所估计位姿构建观测残差优化问题；构建滑动窗口，将步骤3所得残差按优质RTK信号发生事件的时间顺序加入到滑动窗口中，进行滚动优化，得到一个最新的校准事件；最终将校准事件平滑化，保证无人机的安全稳定飞行。本发明弥补了视觉惯性里程计误差累积和RTK受间歇性遮挡无法准确定位的缺点，实现了相对地理坐标系切空间的实时鲁棒的绝对定位。
基本信息
专利标题 ：
一种视觉惯性里程计与间断性RTK融合的绝对定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114543794A
申请号 ：
CN202111642896.X
公开（公告）日 ：
2022-05-27
申请日 ：
2021-12-29
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
黄攀峰王志祥张夷斋张帆闫雨晨杨奇磊
申请人 ：
西北工业大学
申请人地址 ：
陕西省西安市友谊西路127号
代理机构 ：
西安凯多思知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
刘新琼
优先权 ：
CN202111642896.X
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01C21/20 G01S19/43 G01S19/47 G06F17/16 G06F17/18
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-06-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20211229
申请日 : 20211229
2022-05-27 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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