基于视觉与IMU或里程计的AGV组合导航定位方法
授权
摘要
本发明公开了一种基于视觉与IMU或里程计的AGV组合导航定位方法，属于自动控制技术领域，包括建立坐标系、设置配置文件、AGV初始化以及组合定位四个步骤。控制器处理二维码信息得到AGV的初始位姿；当视觉相机采集到有效地面信息后，控制器通过卡尔曼滤波算法融合视觉与IMU或里程计数据纠正定位误差，完成组合导航定位。本发明的有益效果是：摆脱了传统方法对专用参照物的依赖，只需要已有常见地面参照物，大大降低了现场施工成本、难度与工作量；不依赖无线射频定位信号（如UWB，WIFI，Bluetooth等），适用于舞台剧场等复杂电磁环境的应用场合；视觉相机拍摄地面，不怕人员或障碍物的遮挡（如激光反射板、激光雷达等），适用于动态非结构环境的应用场合。
基本信息
专利标题 ：
基于视觉与IMU或里程计的AGV组合导航定位方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN110308729A
申请号 ：
CN201910648140.2
公开（公告）日 ：
2019-10-08
申请日 ：
2019-07-18
授权号 ：
CN110308729B
授权日 ：
2022-05-10
发明人 ：
杜惠斌刘静怡李中胜张荣山李财盛李江楠
申请人 ：
石家庄辰宙智能装备有限公司
申请人地址 ：
河北省石家庄市裕华区湘江道391号天山科技工业园B座3楼2号房间
代理机构 ：
石家庄众志华清知识产权事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
高宁宁
优先权 ：
CN201910648140.2
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02 G01C21/00 G01C21/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-10 ：
授权
2019-11-01 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20190718
申请日 : 20190718
2019-10-08 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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