本发明提供了一种基于里程计测量信息的惯导/里程计车辆组合导航方法及系统，包括：估计出导航系统状态，包括：累积脉冲观测法步骤：增广里程模型到现有导航系统模型中，使用里程计的累积脉冲计数作为导航系统的观测信息，根据序贯滤波器估计导航系统状态；或者，脉冲速度观测法步骤：对脉冲计数时间序列进行小区间建模，设计一个卡尔曼滤波器使用累积脉冲计数作为观测，估计出脉冲速度信息，然后将脉冲速度信息作为车辆导航系统观测信息，使用序贯滤波器估计出导航系统状态。本发明可以直接使用累积的行驶路程作为测量信息，有效地对累积行驶里程误差进行约束；并且本发明获得了高精度的脉冲速度测量信息，具有更高的车辆速度测量精度。