本发明公开了一种车载组合导航系统中惯导系统的杆臂测量方法，包括在设定范围内虚拟一个差分基站；在目标车辆上安装导航天线；设定惯导终端所在位置为载体坐标系的原点；选定参考点、安装临时天线并得到对应坐标；获取导航天线和临时天线的位置坐标；以临时天线所在位置为原点建立站心坐标系并计算导航天线在站心坐标系中的位置坐标；利用目标车辆的车载组合导航系统获取对应的导航角并得到导航天线在载体坐标系的位置坐标；计算最终的惯导系统的杆臂测量结果。本发明还公开了一种包括所述车载组合导航系统中惯导系统的杆臂测量方法的导航方法。本发明方法避免了复杂的测量过程和车辆的复杂机动方式，而且测量精确度高，可靠性好，实施简单方便。