本实用新型公开了一种INS/GPS组合导航系统，该导航系统包括惯性测量单元、INS处理模块、GPS接收机和卡尔曼滤波计算模块，惯性测量单元用于输出惯性测量数据，INS处理模块接收惯性测量单元输出的数字信号，通过导航积分计算，获得载体位置、速度、姿态和航向数据，GPS接收机用于输出导航测量信息、可用星历数据以及卫星健康状态数据，卡尔曼滤波计算模块接收上述INS处理模块和上述GPS接收机的输出信号，通过N状态卡尔曼滤波计算，修正INS处理模块的参数，并将上述修正参数反馈到INS处理模块和GPS接收机，INS处理模块接收卡尔曼滤波计算模块反馈的修正参数，得到组合导航数据。本实用新型实现了高精度导航功能。