本发明提供一种一体化高精度水下惯导与多普勒测速仪组合导航系统，包含：壳体，固定安装在航行器上，其具有两端封闭的筒形结构，壳体内部固定安装有DVL和SINS；信号处理电路，其固定设置在壳体内部并信号连接DVL和SINS，信号处理电路通过内置的导航算法，基于DVL测量的速度值、SINS测量的加速度值和角速度值，计算得到航行器在导航坐标系下的速度值、位置、姿态信息并发送给外部设备，信号处理电路基于外部设备发送的控制指令调整工作状态，比如开始或停止工作；至少一个信号接口，设置在壳体上，用于实现信号处理电路与外部设备之间的数据传输。通过本发明的组合导航系统只需一次标定DVL与SINS之间的安装偏角。