本发明提供基于捷联惯导和里程计的组合导航矿井定位方法，包括获取由捷联惯导系统采集的角速率增量和加速度增量；对角速率增量进行圆锥误差补偿，对加速度增量进行划船误差补偿；构建机身坐标系与地理坐标系的转换矩阵，提取出井下载体在地理坐标系的姿态，并通过姿态矩阵转换获取井下载体在地理坐标系的位置信息；获取里程计采集的里程增量，通过姿态矩阵转换获取里程计在地理坐标系的位置信息；对捷联系统位置信息与里程计位置信息建立量测方程，构建卡尔曼滤波方程来校正捷联惯导系统的位置信息，得到最优的捷联惯导系统的位置信息。本发明还提供了基于捷联惯导和里程计的组合导航矿井定位装置。