本发明涉及视觉惯性组合导航技术领域，提供了一种异步多相机视觉惯性里程计定位方法。该方法包括：异步曝光多相机采用LK金字塔将图像帧缩放为多个尺寸不同的图像，获取多相机各自的特征点匹配关系与特征点在图像帧中的移动速度；对IMU测量数据进行预积分处理，获得新的相邻两帧之间的两个时刻的相对位姿约束关系；将异步多相机视觉惯性里程计初始化，获得异步曝光多相机的初始地图以及异步曝光多相机‑IMU系统在初始化后的运动；特征点跟踪出现丢失时，结合特征点匹配关系恢复各相机运动。本发明实现了对异步曝光多相机硬件的支持，恢复了跟踪丢数据的相机相关状态，使得迭代优化结果更客观更准确。