一种可见光定位与激光雷达惯性里程计的紧耦合优化方法
实质审查的生效
摘要
本发明涉及一种可见光定位与激光雷达惯性里程计的紧耦合优化方法，利用IMU测量值估计激光雷达在扫描过程中的运动情况以去偏斜点云，而IMU自身估计的运动则可以为激光雷达测距优化提供一个初始优化；然后利用激光雷达测速解来估计IMU的偏差。VLP测量可以通过提供高精度的姿态和定位以提供全局纠正偏移，达到校正姿态的目的。本发明方法可以在减少传统轮式里程计本身的漂移的同时，融合高精度的激光雷达测距传感器，并通过VLP定位提供一个较为精准可靠的绝对测量。
基本信息
专利标题 ：
一种可见光定位与激光雷达惯性里程计的紧耦合优化方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114370871A
申请号 ：
CN202210038897.1
公开（公告）日 ：
2022-04-19
申请日 ：
2022-01-13
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
文尚胜梁婉琳关伟鹏
申请人 ：
华南理工大学
申请人地址 ：
广东省广州市五山街道
代理机构 ：
北京盛询知识产权代理有限公司
代理人 ：
方亚兵
优先权 ：
CN202210038897.1
主分类号 ：
G01C21/16
IPC分类号 ：
G01C21/16 G01S17/86 G01C21/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G01
测量；测试
G01C
测量距离、水准或者方位；勘测；导航；陀螺仪；摄影测量学或视频测量学
G01C21/00
导航；不包含在G01C1/001至G01C19/00组中的导航仪器
G01C21/10
通过速度或加速度的测量
G01C21/12
在被导航的物体上进行测量；根据测量推算航位
G01C21/16
采用积分加速度或速度的方法，即惯性导航
法律状态
2022-05-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G01C 21/16
申请日 : 20220113
申请日 : 20220113
2022-04-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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