一种基于视觉惯性里程计处理的方法和相关装置

授权

摘要

本申请公开了一种基于视觉惯性里程计处理的方法和相关装置，该方法包括：基于视觉相机的第i个视觉帧、第i‑1个视觉帧和第i个视觉帧之间惯性测量单元IMU的测量数据进行数据预处理，获得包括视觉帧和IMU本体帧的第i个视觉惯性帧；对第i个视觉惯性帧进行基于滑动窗口的视觉惯性紧耦合优化，获得第i个视觉惯性帧的状态信息；若第i个视觉惯性帧中视觉帧为视觉失效恢复帧，进行视觉惯性重新对准；若视觉惯性重新对准成功，基于视觉失效前最后一个视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息、视觉惯性重新对准成功的视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息，获得中间的视觉惯性帧中IMU本体帧的速度信息，以调整相应的视觉惯性帧的状态信息。

基本信息

专利标题：

一种基于视觉惯性里程计处理的方法和相关装置

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112129287A

申请号：

CN202011015344.1

公开（公告）日：

2020-12-25

申请日：

2020-09-24

授权号：

CN112129287B

授权日：

2022-06-10

发明人：

郭建亚李骊

申请人：

北京华捷艾米科技有限公司

申请人地址：

北京市海淀区东北旺西路8号院数字山谷A区1号楼5层

代理机构：

北京集佳知识产权代理有限公司

代理人：

郭化雨

优先权：

CN202011015344.1

主分类号：

G01C21/16

IPC分类号：

G01C21/16 G06F17/12