基于稀疏直接法的视觉惯性里程计位姿估计方法

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摘要

本发明公开了一种基于稀疏直接法的视觉惯性里程计位姿估计方法，首先给载体一个较大的旋转和平移，对安装在载体上的VO和IMU进行初始化；构建N层图像金字塔，对整个图像金字塔的灰度值进行调整；采用基于滑动窗口的非线性最小二乘法，维护一个具有若干个关键帧的滑动窗口；对于每一个图像帧，首先根据其位姿估计判断是否为关键帧，若是关键帧，则将当前帧加入滑动窗口进行非线性优化，同时将窗口内对窗口贡献最小的图像帧边缘化，计算更新先验信息矩阵和先验残差。若不是关键帧，则直接将当前帧移出滑动窗口，维持原先滑动窗口中的状态变量。本发明使VIO系统对光照具有更好的鲁棒性。

基本信息

专利标题：

基于稀疏直接法的视觉惯性里程计位姿估计方法

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN111780754A

申请号：

CN202010595397.9

公开（公告）日：

2020-10-16

申请日：

2020-06-23

授权号：

CN111780754B

授权日：

2022-05-20

发明人：

高唱曾庆喜陈则王吕查德阚宇超

申请人：

南京航空航天大学

申请人地址：

江苏省南京市秦淮区御道街29号

代理机构：

南京经纬专利商标代理有限公司

代理人：

施昊

优先权：

CN202010595397.9

主分类号：

G01C21/16

IPC分类号：

G01C21/16 G01C22/00 G01C25/00