一种基于单目视觉的反光零件位姿估计方法
公开
摘要
本发明涉及视觉检测技术领域，特别涉及一种基于单目视觉的反光零件位姿估计方法。其包括以下步骤：S1.建立仿真数据集，仿真数据集中的每个图片包含多个反光零件，每个反光零件都标注有掩码和关键点，通过仿真数据集训练卷积神经网络，得到物体检测网络和关键点检测网络；S2.通过物体检测网络检测出目标物体；S3.对目标物体上的感兴趣区域，通过关键点检测网络来预测语义关键点的坐标，并在仿真图中自动标注关键点；S4.根据预测的关键点坐标以及关键点的三维信息，估算目标物体的位姿信息。本发明通过卷积神经网络进行物体的检测有很好的效果；建立仿真数据集来更加精确地进行物体位姿估计；关键点标注过程自动运行来避免过于累人的手动操作。
基本信息
专利标题 ：
一种基于单目视觉的反光零件位姿估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114612393A
申请号 ：
CN202210182305.3
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-02-25
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
陈晨姜欣刘云辉
申请人 ：
哈尔滨工业大学（深圳）
申请人地址 ：
广东省深圳市南山区桃源街道深圳大学城哈尔滨工业大学校区
代理机构 ：
深圳市添源创鑫知识产权代理有限公司
代理人 ：
周椿
优先权 ：
CN202210182305.3
主分类号 ：
G06T7/00
IPC分类号 ：
G06T7/00 G06T7/70 G06T19/00 G06N3/04
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/00
图像分析
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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