本申请适用于机器人技术领域，提供了一种位姿估计方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质，包括：检测第一目标视频中的特征点和特征线段，其中，目标视频通过安装于所述机器人上的拍摄装置获取；对所述第一目标视频中的特征点进行跟踪处理，获得第一点特征信息；对所述第一目标视频中的特征线段进行匹配处理，获得第一线特征信息；获取所述第一目标视频对应时间段内的第一惯导数据，其中，惯导数据通过安装于所述机器人上的惯性传感器获取；根据所述第一惯导数据、所述第一点特征信息和所述第一线特征信息估计所述机器人的位姿。通过上述方法，可以有效提高机器人的位姿估计精度。