本说明书公开了一种位姿优化方法及装置。根据采集顺序依次针对已采集的每帧点云，对该帧点云进行特征提取，确定该帧点云中的各静态目标及其类型。并从在该帧点云前优化的若干帧点云中，确定至少一帧点云与该帧点云，作为匹配点云。以至少根据属于同一类型且属于不同帧匹配点云的静态目标间的距离，确定匹配的各静态目标对，并根据各静态目标对间的距离及角度，构建优化目标函数，以该优化目标函数最小为目标，调整至少部分匹配点云的位姿，得到至少部分匹配点云优化后的位姿。可不依赖全球定位系统数据，且由于并非以点为单位对所有点进行匹配，计算量小且计算效率高。