本发明实施例提出一种位姿优化方法、装置、抓取设备和计算机可读存储介质，涉及计算机技术领域。该方法由于利用了目标物体在前一时刻的优化位姿，则将目标物体在当前时刻的目标点云数据对应的全局特征、目标物体在前一时刻的目标点云数据对应的全局特征输入预设的位姿估计网络时，即可获取目标物体在当前时刻和估计位姿相对于真实位姿的相对位姿，进而根据相对位姿进行优化，获得目标物体在当前时刻的优化位姿，即目标物体在当前时刻的真实位姿，避免了初始化位姿精度不高时，引起的局部最优的问题，并且对位姿进行优化时，仅使用了点云数据，相对于现有技术，推理速度更快。