双视觉里程计约束的RGB-D SLAM位姿优化方法
公开
摘要
本发明涉及同步定位与地图构建技术领域，尤其涉及一种双视觉里程计约束的RGB‑D SLAM位姿优化方法，在传统的RGB‑D SLAM技术上加以改进，基于ORB特征点匹配计算构建第一视觉里程计，基于点云数据配准方法构建第二视觉里程计，通过双视觉里程计增加后端图优化约束条件，从而能在不影响RGB‑D SLAM正常运行速度下，对系统运行产生的漂移进行有效修正，同时利用局部优化能够更好的提高地图构建的精度，并且由于本发明中基于ORB特征点的视觉里程计是对影像中所有的帧进行优化，能够减少由于前期误差的叠加对后续帧定位与建图的影响。
基本信息
专利标题 ：
双视觉里程计约束的RGB-D SLAM位姿优化方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114612530A
申请号 ：
CN202210071960.1
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-01-21
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
吴军周阳翁裕斌
申请人 ：
桂林电子科技大学
申请人地址 ：
广西壮族自治区桂林市七星区金鸡路1号
代理机构 ：
桂林文必达专利代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
张学平
优先权 ：
CN202210071960.1
主分类号 ：
G06T7/33
IPC分类号 ：
G06T7/33 G06T7/73 G06T7/80
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/30
确定图像校准的变换参数，例如图像配准
G06T7/33
使用基于特征的方法
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
