视觉惯性里程计模型的训练方法、位姿估计方法及装置
公开
摘要
本申请公开了一种视觉惯性里程计模型的训练方法、位姿估计方法及装置，其中，视觉惯性里程计模型的训练方法包括：将样本图像集中的相邻两帧样本彩色图像以及相邻两帧样本彩色图像之间所对应的样本IMU数据输入视觉惯性里程计模型，输出相邻两帧样本彩色图像所对应的两帧深度图像以及图像采集装置获取相邻两帧样本彩色图像时的估计位姿；基于相邻两帧样本彩色图像所对应的两帧深度图像、图像采集装置获取相邻两帧样本彩色图像时的估计位姿和相邻两帧样本彩色图像之间所对应的样本IMU数据，确定视觉惯性里程计模型的目标损失函数；利用目标损失函数，调整视觉惯性里程计模型的网络参数。上述方案，能够获得更鲁棒的位姿估计结果。
基本信息
专利标题 ：
视觉惯性里程计模型的训练方法、位姿估计方法及装置
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN114612556A
申请号 ：
CN202210195781.9
公开（公告）日 ：
2022-06-10
申请日 ：
2022-03-01
授权号 ：
暂无
授权日 ：
暂无
发明人 ：
潘友琦查红彬刘浩敏
申请人 ：
北京市商汤科技开发有限公司
申请人地址 ：
北京市海淀区北四环西路58号11层1101-1117室
代理机构 ：
深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙)
代理人 ：
何倚雯
优先权 ：
CN202210195781.9
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06N20/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-06-10 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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