位姿估计网络训练及定位方法、装置、设备、存储介质

授权

摘要

本发明提供一种位姿估计网络训练及定位方法、装置、设备、存储介质。方法包括：以真实样本图像为基准，对各真实样本图像中的样本对象的目标检测结果进行随机采样，获取各真实样本图像中的样本对象的至少一个随机采样样本图像；基于各真实样本图像中的样本对象的置信度图、在标准坐标系下的坐标图、在相机坐标系下的深度图，以及，样本对象的至少一个随机采样样本图像对位姿估计网络进行训练，得到训练好的位姿估计网络；在网络训练阶段，位姿估计网络用于基于输入的图像，估计所输入的对象的置信度图、所输入的对象在标准坐标系下的坐标图，以及，所输入的对象在相机坐标系下的深度图。本发明提出的方法提高了位姿估计网络的鲁棒性。

基本信息

专利标题：

位姿估计网络训练及定位方法、装置、设备、存储介质

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN112509036A

申请号：

CN202011387363.7

公开（公告）日：

2021-03-16

申请日：

2020-12-01

授权号：

CN112509036B

授权日：

2022-06-07

发明人：

李甲韩轲鑫赵一凡谷大鑫赵沁平

申请人：

北京航空航天大学

申请人地址：

北京市海淀区学院路37号北京航空航天大学新主楼D315

代理机构：

北京同立钧成知识产权代理有限公司

代理人：

荣甜甜

优先权：

CN202011387363.7

主分类号：

G06T7/70

IPC分类号：

G06T7/70 G06K9/62 G06N3/04