一种深度相机的位姿估计方法及系统

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摘要

本发明公开了一种深度相机的位姿估计方法及系统，通过对获取的视频帧图像和深度图像进行处理，即提取视频帧图像的点特征和线特征，再运用深度图生成的点云提取平面和圆柱面特征信息，最后通过点线面综合特征的匹配求解并优化位姿。该方法能够更加充分利用彩色图与深度图的信息，克服纹理稀疏或缺失场景中跟踪状态表现不佳的问题，并提供更为直观的几何结构信息。可用于在室内、外环境的机器人定位与姿态估计。

基本信息

专利标题：

一种深度相机的位姿估计方法及系统

专利标题（英）：

暂无

公开（公告）号：

CN110570474A

申请号：

CN201910870657.6

公开（公告）日：

2019-12-13

申请日：

2019-09-16

授权号：

CN110570474B

授权日：

2022-06-10

发明人：

耿志远李骊

申请人：

北京华捷艾米科技有限公司

申请人地址：

北京市海淀区东北旺西路8号院数字山谷A区1号楼5层

代理机构：

北京集佳知识产权代理有限公司

代理人：

林哲生

优先权：

CN201910870657.6

主分类号：

G06T7/73

IPC分类号：

G06T7/73