一种基于深度相机的自由漂浮目标位姿估计方法
授权
摘要
本发明涉及视觉定位领域，公开了一种基于深度相机的自由漂浮目标位姿估计方法，包括获取自由漂浮目标的RGB图像、深度图像以及点云信息；将目标的三维模型导入OpenGL中，选取合适的视点采集模板；利用采集的模板和RGB图像及深度图像对目标进行检测，计算相似度εs获得一组匹配模板；利用匹配模板包含的训练位姿信息(R,t)估计目标的初始位姿，得到初始姿态φinit和初始位置pinit；对点云进行预处理后，利用ICP算法对初始姿态进行修正，得到最终的位姿结果(φfinal,pfinal)，从而完成对自由漂浮目标的位姿估计过程。
基本信息
专利标题 ：
一种基于深度相机的自由漂浮目标位姿估计方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111311679A
申请号 ：
CN202010077687.4
公开（公告）日 ：
2020-06-19
申请日 ：
2020-01-31
授权号 ：
CN111311679B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
肖晓晖赵尚宇张勇汤自林
申请人 ：
武汉大学
申请人地址 ：
湖北省武汉市武昌区珞珈山武汉大学
代理机构 ：
武汉科皓知识产权代理事务所(特殊普通合伙)
代理人 ：
鲁力
优先权 ：
CN202010077687.4
主分类号 ：
G06T7/73
IPC分类号 ：
G06T7/73 G06T7/33 G06T5/30 G06T5/00
IPC结构图谱
G
G部——物理
G06
计算；推算或计数
G06T
一般的图像数据处理或产生
G06T7/10
分割；边缘检测
G06T7/70
确定物体或摄像机的姿态、方向
G06T7/73
使用基于特征的方法
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2020-07-14 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G06T 7/73
申请日 : 20200131
申请日 : 20200131
2020-06-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
